Маневренны и устойчивы во время работы самоходные стреловые краны

Термин
«самоходные краны» объединяет большую
группу стре­ловых кранов, характеризуемых
высокой транспортной маневрен­ностью,
независимым энергоснабжением и
разнообразным рабо­чим оборудованием.
Маневренность кранов обеспечивается
ходо­вым оборудованием (гусеничным
или пневмоколесным), приспо­собленным
для передвижения как по дорогам с твердым
покры­тием, так и по грунтовым.
Гусеничным ходом оборудуют преиму­щественно
краны большой грузоподъемности,
используемые на монтажных работах
больших объемов с крупногабаритными
гру­зами. Разновидностью гусеничных
кранов являются краны неболь­шой
грузоподъемности на базовых гусеничных
тракторах или на базе тракторных узлов,
в частности, краны-трубоукладчики,
при­меняемые в трубопроводном
строительстве.

Пневмоколесное
ходовое оборудование более маневренное,
чем гусеничное, допускает движение с
большой скоростью по доро­гам с твердым
покрытием и с умеренной скоростью по
грунто­вым и подготовленным дорогам
стройплощадок. Краны с пневмо­колесным
ходовым оборудованием изготавливают
на базе шасси стандартных грузовых
автомобилей (автомобильные краны),
спе­циализированных пневмоколесных
шасси (нормальных или ко- роткобазовых)
и многоосных шасси автомобильного типа.

Большая
часть самоходных кранов выполняет
работу в основ­ном рабочем режиме
позиционно за исключением кранов-трубо-
укладчиков, рабочий режим которых
включает их передвижение.

При
этом для повышения устойчивости и по
условиям допусти­мой загрузки
пневматических шин краны с пневмоколесным
хо­довым оборудованием устанавливают
на располагаемые по углам неповоротной
рамы выносные опоры в виде выдвижных
балок, поворотных или вертикальных
откидных кронштейнов, на сво­бодных
концах которых устанавливают опирающиеся
на клетки из деревянных брусьев винтовые
домкраты или, чаще, гидравли­ческие
цилиндры. Кроме того, у кранов с
подрессоренной ходо­вой частью рессоры
на время работы крана блокируют
специаль­ными устройствами. При работе
на неустойчивых грунтах вынос­ные
опоры иногда применяют и в гусеничных
кранах.

При
работе с грузами небольшой массы (до 50
% грузоподъем­ности крана) и продольном
расположении стрелы краны на пнев-
моколесном ходу могут передвигаться и
работать без выносных опор. Независимость
энергоснабжения самоходных кранов
обес­печивается двигателями внутреннего
сгорания (карбюраторными и дизельными).
Все механизмы стреловых самоходных
кранов обо­рудуют тормозами. При этом
в механизмах передвижения автомо­бильных
и пневмоколесных кранов, а также кранов
на спецшасси автомобильного типа
устанавливают управляемые тормоза
нор­мально открытого типа вместе со
стояночными тормозами. Иног­да
нормально открытые тормоза устанавливают
также в кранах с башенно-стреловым
оборудованием (см. ниже). Во всех других
слу­чаях устанавливают тормоза
нормально закрытые, размыкаемые при
включении привода.

В
самоходных кранах применяют разнообразные
стрелы: пря­мые короткие (рис. 11.11,
а)
— для перегрузочных работ и работ со
штучными и сыпучими грузами, называемые
основными,
для которых определяется номинальная
грузоподъемность крана на всех вылетах;
удлиненные вставками (рис. 11.11, б) для
подъема гру­зов на большую высоту; с
гуськами, оснащенными крюком
вспо­могательного подъема (рис. 11.11,
в) — для перегрузочных работ с объемными
штучными грузами, в том числе с
контейнерами, тре­бующими увеличенных
размеров подстрелового пространства.
Гу­сек крепят к голове стрелы шарнирно,
а второй его конец закреп­ляют гибкой
оттяжкой у основания стрелы.

Для
работы на монтажных работах гусек делают
управляемым, закрепив конец канатной
оттяжки на барабане лебедки. Для пода­чи
грузов вглубь возводимого здания, а
также для монтажа весьма объемных
объектов используют
башенно-стреловое оборудование, состоящее
из установленной почти вертикально с
незначитель­ным наклоном (3…5°) основной
стрелы и горизонтально уста­новленного
удлиненного гуська (рис. 11.11, г). Самоходный
кран с башенно-стреловым оборудованием
по технологическим возмож­ностям
аналогичен башенному крану. Из-за более
сложного уст­ройства самоходного
крана его эксплуатация, включая первичные
затраты, обходится дороже эксплуатации
башенного крана. По­этому применять
кран с башенно-стреловым оборудованием
це­лесообразно на работах разового
характера. Для кранов большой
грузоподъемности (250 т и более) используют
аналогичные виды

Рис. 11.11. Стреловое
и башенно-стрсловое оборудование
самоходных кранов

215

стрелового
и башенно-стрелового оборудования, но
с сильно раз­витыми поперечными
размерами (рис. 11.11,
д).

Вторую
разновидность составляют
телескопические
стрелы, которыми оборудуют, в основном,
краны с гидроприводом — авто­мобильные
и на специальных самоходных шасси (см.
рис. 11.16, б и 11.17). В зависимости от
грузоподъемности крана телескопичес­кие
стрелы бывают
двух- трех-, четырех-
и
пятисекционными.

Самоходный
стреловой кран (рис. 11.12) состоит из
ходовой части 1, опорно-поворотного
устройства 2, поворотной платфор­мы
3 с расположенным на ней крановым
оборудованием, стрело­вого
4
или башенно-стрелового рабочего
оборудования, силовой установки,
механизмов привода и системы управления.

Основными
параметрами самоходных стреловых кранов
являют­ся: масса крана, грузовой
момент, максимальная грузоподъемность,
вылет крюка
L,
Л_{
и
А_г
соответственно относительно оси вращения
поворотной платформы и ребра опрокидывания
с выносными опо­рами и без них
{ребром опрокидывания
называют ось, относительно которой
возможно опрокидывание крана при потере
им устойчи­вости), максимальная высота
подъема крюка Н, глубина его опус­кания
А, колея ходовой тележки
К,
ее база
В,
удельное давление на грунт (для гусеничных
кранов) или нагрузка на ходовую ось (для
кранов на колесном ходу), скорости
подъема, опускания, посадки, отрыва и
горизонтального перемещения груза,
частота вращения по­воротной части,
рабочая и транспортная скорости
передвижения, мощность силовой установки,
производительность крана и др.

В
технической документации и деловой
переписке самоходным

Рис. 11.12. Принципиальная
схема самоходного стрелового крана

стреловым
кранам присваивают ин­декс типа
КС-0000. Для конкретной модели крана первый
нуль цифро­вой части индекса заменяют
цифрами от 1 до 9, обозначающими размер­ную
группу (грузоподъемностью 4; 6,3; 10; 16; 25;
40; 63; 100 и более 100 т). Второй нуль заменяют
цифрами, обо­значающими тип ходового
устройства (1 — гусеничное с минимальной
опор­ной поверхностью, 2 — то же с
уве­личенной опорной поверхностью,
3 — пневмоколесное, 4 — на специальном
шасси, 5 — автомобильное, 6 — трак­торное,
7 — прицепное, 8 и 9 — ре­зерв для иных
ходовых устройств). Третий нуль заменяют
цифрами от 6 до 9, обозначающими исполнение
стрелового оборудования (6 — с гиб­кой,
канатной, подвеской, 1-е
жест­

кой,
гидравлической, подвеской, 8 —
телескопическое, 9 — ре­зерв). Последний
нуль заменяют цифрой, обозначающей
поряд­ковый номер модели. Дополнительно,
как и для башенных кра­нов, буквами
русского алфавита обозначают очередную
модерни­зацию, а также специальное
климатическое исполнение. Пример
обозначения приведен в подразд. 2.2.

Гусеничные
краны
(рис. 11.13) работают без выносных опор и
могут передвигаться в пределах
строительной площадки без предва­рительной
подготовки трассы со скоростью 0,5… 1
км/ч, а при спе­циальной подготовке с
номинальным грузом на крюке.
Грузоподъ­емность отечественных
гусеничных кранов составляет 16… 250 т.

Рис. 11.13. Гусеничный
кран

Высокая
маневренность и большая грузоподъемность
обусловили их широкое применение в
различных отраслях строительства на
объектах с большими, в том числе с
рассредоточенными, объ­емами работ
для монтажа укрупненных конструкций и
техноло­гического оборудования. Этими
качествами предопределяется вы­сокая
конкурентная способность гусеничных
кранов по отноше­нию к специальным
башенным кранам, требующим устройства
подкрановых путей.

Кроме
кранов на собственной гусеничной базе
в строительстве используются также
гусеничные краны, изготовленные на базе
универсальных одноковшовых экскаваторов
с параметрами в пре­делах технической
возможности базовых машин, а также
изготов­ленные из сборочных единиц
экскаваторов. Грузоподъемность по­следних
составляет 20…63 т.

Гусеничные
краны комплектуют всеми перечисленными
выше видами стрелового и башенно-стрелового
рабочего оборудования. Длина основных
прямых стрел обычно составляет 10… 15 м.
Уве­личение высоты подъема крюка
достигается установкой до пяти
дополнительных вставных секций длиной
5… 10 м, а также гусь­ков различной
длины.

Гусеничные
краны имеют, как правило, индивидуальный
элек­трический привод с первичным
силовым агрегатом — дизелем и
электрогенератором переменного
трехфазного тока частотой 50 Гц, напряжением
380 и 220 В, что допускает работу от внешней
элек­тросети. Дизель-генератор
устанавливают в хвостовой части
пово­ротной платформы. Приводы всех
механизмов — грузового, стре- лоподъемного,
поворотного, ходового и других —
построены по стандартным схемам:
электродвигатель — тормоз — редуктор
— рабочий орган. На кранах малой
грузоподъемности, преимуще­ственно
изготовленных на базе одноковшовых
экскаваторов или из экскаваторных
узлов, встречается также дизельный
привод с механической или гидравлической
трансмиссиями.

Ходовая
часть гусеничных кранов состоит из
неповоротной рамы, опирающейся на две
приводные гусеничные тележки с
многоопорными гусеничными звеньями,
обеспечивающими низ­кие (до 0,1 МПа)
давления на грунт. Каждая гусеница
приводится в движение собственным
механизмом. При движении на разворо­тах
одну гусеницу затормаживают или включают
двигатели гусе­ниц для движения в
разные стороны. Для повышения устойчиво­сти
у ряда моделей гусеничных кранов поперек
гусениц распола­гают раздвижные
гусеничные тележки.

Устойчивость
и
связанная с ней грузоподъемность
гусеничных кранов
в числе прочих параметров зависит от
размеров
опорного контура
— базы
и
колеи. Краны с раздвижной колеей
частично (только
при расположении рабочего оборудования
поперек гусе­ниц) решают задачу более
полной реализации возможностей
ис­пользования грузоподъемности.
Однако эта мера конструктивно сложная,
более материалоемкая и дорогая по
сравнению с тради­ционными конструктивными
схемами гусеничных кранов. Кроме того,
уширенная колея снижает маневренность
машины, вслед­ствие чего краны с
раздвижной колеей целесообразно
использо­вать в ограниченной зоне
рабочих площадок со сравнительно
не­значительной долей передвижений
всего крана в течение его рабо­чего
цикла.

Как
вариант использования самоходных
гусеничных кранов, повышающих их
грузонесущую способность, является
замена гу­сеничного ходового
оборудования уширенным рельсоколесным.
Такая мера эффективна только для кранов
большой грузоподъем­ности, работающих
с большими вылетами груза. Рельсоколесные
краны широко используют при установке
кровли промышленных цехов с предварительной
укрупненной наземной сборкой круп­ных
участков, а также в гидротехническом и
энергетическом стро­ительстве.

Пневмоколесные
краны
имеют одинаковое с гусеничными кра­нами
назначение и сходное с ними устройство
поворотной части, но
отличаются пневмоколесным ходовым
оборудованием. Они бывают с
нормальной базой
или
короткобазовые.
Последние обла­дают повышенной
маневренностью, что особенно важно для
ра­боты в стесненных условиях, в том
числе внутри производствен­ных
помещений. В настоящее время в нашей
стране производятся и находятся в
эксплуатации пневмоколесные краны
типов КС и МКП грузоподъемностью 16, 25,
36 и 100 т. Пневмоколесный кран грузоподъемностью
25 т приведен на рис. 11.14.

Пневмоколесное
ходовое оборудование может быть
двухосным и
многоосным
(до пяти осей). Короткобазовые краны
имеют две оси со всеми поворотными
колесами, что существенно повышает их
маневренность. Рабочая скорость
передвижения не превышает 5 км/ч, а
транспортная достигает 35 км/ч и более
(до 70 км/ч).

Крановые
механизмы и механизм передвижения,
кроме ко- роткобазовых кранов, до
последнего времени имели индивиду­альный
электрический привод преимущественно
постоянного тока, питаемый от силовой
установки, состоящей из дизеля и
электро­генератора. При работе в
ограниченной зоне строительной пло­щадки
вместо дизеля используют электродвигатель
трехфазного тока, питаемый от внешней
электросети. В приводе кранов боль­шой
грузоподъемности обычно применяют два
генератора посто­янного тока —
основной и вспомогательный. Первый —
для при­вода механизмов подъема и
передвижения, а второй — для при­вода
механизма вращения поворотной части и
для цепей управле­ния. В составе
силовой установки пневмоколесных кранов
имеют­ся гидравлическая (для управления
поворотом колес и выносны­ми опорами)
и пневматическая (для накачки камер
пневматиче-

Рис. 11.14. Пневмоколесный
кран грузоподъемностью 25 т: а— общий вид;
б— транспортное положение;
в— схема поворота

ских
шин и управления тормозами при буксировке
крана тяга­чом) системы. В последнее
время в этих кранах все шире применя­ют
гидропривод.

Все
грузоподъемные операции пневмоколесные
краны обычно выполняют будучи
установленными на выносные гидравлические
опоры. Работа без выносных опор допускается
только с малыми грузами, чем предопределяется
невысокая маневренность кранов,
являющаяся причиной их замедленного
развития.

Перспективными
для стесненных условий работ являются
пнев­моколесные краны на короткобазовом
шасси с гидравлическим при­водом всех
механизмов и всеми поворотными колесами
(рис. 11.15), обеспечивающими малый радиус
разворота крана. Колеса обору­дуют
многослойными шинами, допускающими
повышенные на­грузки. Стрелу у таких
кранов выполняют раздвижной
телескопи­ческой, состоящей обычно
из трех секций.

Автомобильными
кранами
(рис. 11.16) называют
самоходные стреловые
краны на
базе
двух- или трехосных серийно
выпускае­мых
или усиленных шасси грузовых автомобилей.
В
строительстве их
применяют при проведении
погрузочно-разгрузочных работ и

б

Рис. 11.15. Короткобазовый
пневмоколесный кран с телескопической
стрелой: а — общий вид; б — схемы поворота
колес

монтаже
конструкций и оборудования небольших
масс и разме­ров. В последнее время
автомобильные краны широко используют
для выполнения грузоподъемных работ
при строительстве неболь­ших зданий.
Оборудованные двухканатным грейфером,
автомо­бильные краны используют при
перегрузке сыпучих материалов.

Грузоподъемность
автомобильного крана обусловлена
парамет­рами базового автомобиля. В
настоящее время отечественная
про­мышленность выпускает автомобильные
краны грузоподъемностью 4; 6,3; 10; 16; 25 и
32 т. Паспортная грузоподъемность крана
обес­печивается только при работе на
четырех выносных опорах. При работе без
выносных опор (но с включенными
стабилизаторами, блокирующими рессорную
подвеску заднего моста) допустимая
грузоподъемность резко снижается.
Допускается передвижение крана на малой
скорости (до 5 км/ч) с заблокированной
рессор­ной подвеской и грузом на крюке
массой не более 25…30% от паспортных
грузов, поднятых не выше 0,5 м стрелой,
располо­женной сзади автомобиля и
ориентированной строго по его про­дольной
оси. Транспортная скорость автомобильных
кранов по дорогам достигает 60…70 км/ч.

с	Ь	я
	ь		ь

N	6 ^	7
9	bd

Базовый
автомобиль является ходовой неповоротной
частью крана. Поворотная часть крана с
закрепленной на ней стрелой,

Рис.
11.16. Автомобильные краны: а
— с решетчатой стрелой и групповым
приводом: 1 — шасси грузового автомоби­ля;
2
— коробка отбора мощности;
3
и
6
— выносные опоры;
4 —
дополнительная рама; 5— опорно-поворотное
устройство; 7— поворотная платформа;
8— проти­вовес;
9
— двуногая стойка;
10 —
грузовая и стреловая лебедки;
11
— реверсивно- распределительный
механизм;
12 —
механизм вращения;
13
— стрела;
14 —
крю­ковая подвеска; б — с телескопической
стрелой и гидравлическим индивидуаль­ным
приводом: 1 — стрела;
2
— гидроцилиндр раздвижки секций стрелы;
3 — гидроцилиндр подъема стрелы;
4 —
механизм вращения; 5 — грузоподъемный
механизм;
6
— насос; 7 — коробка отбора мощности;
8 —
коробка передач;
9 —

двигатель
автомобиля

кабиной
и крановыми механизмами соединена с
его неповорот­ной частью опорно-поворотным
устройством роликового, реже шарикового
типа.

а

По типу
стрелового оборудования различают
краны с
жестки­ми (нераздвижными)
и
телескопическими {раздвижными)
стрела­ми. Жесткие стрелы, обычно
решетчатые, поддерживаются в тре­буемом
положении канатами стрелоподъемного
механизма. Для увеличения рабочего
подстрелового пространства и его
основных параметров (высоты подъема и
вылета груза) кран может быть

укомплектован
дополнительной удлиненной стрелой или
встав­кой для удлинения основной
стрелы, надставкой — гуськом и
башенно-стреловым оборудованием. Угол
наклона к горизонту те­лескопической
стрелы коробчатого сечения, а также ее
раздвиж­ку обеспечивают гидравлические
цилиндры. В современных кранах
телескопическая стрела может раздвигаться
с грузом на крюке, обеспечивая этим
высокую точность установки монтируемых
эле­ментов. В последнее время
гидравлические краны на автомобиль­ном
шасси с телескопическими стрелами стали
снабжать допол­нительным оборудованием
— монтажными люльками, устанав­ливаемыми
вместо гуська на верхней секции стрелы,
что суще­ственно расширяет область
их применения.

Механизмы
крана приводятся в движение от дизеля
базового ав­томобиля через коробку
отбора мощности
2
(рис. 11.16,
а)
(в случае группового привода) или
индивидуально (при индивидуальном
приводе) с использованием электрической
или гидравлической трансмиссии.
Кинематическая схема крана с механической
транс­миссией позволяет совмещать
подъем груза с поворотом плат­формы.
Гидравлический и электрический приводы
существенно упрощают кинематическую
схему крана, расширяют его техноло­гические
возможности и обеспечивают более
глубокое регулиро­вание скоростей
рабочих движений и дистанционность
управле­ния. В настоящее время
наибольшее распространение в этих
кра­нах имеют гидравлические
трансмиссии. Крановые механизмы с
гидроприводом весьма компактны, также
компактна телескопи­ческая стрела,
которая быстро переводится в транспортное
сдви­нутое положение.

Краны
на спецшасси автомобильного типа
(рис. 11.17) предназ­начены для
строительно-монтажных работ, для монтажа
техноло­гического оборудования
промышленных предприятий, а также для
погрузочно-разгрузочных работ. Обладая
высокой подвижностью и большой
грузоподъемностью, эти краны не требуют
монтажа при установке в рабочее положение,
обеспечивают низкую поса­дочную
скорость груза, а также большую высоту
подъема крюка. Краны на спецшасси имеют
грузоподъемности — 25, 40, 50, 63, 100 и 250 т.
Они являются продолжением ряда
грузоподъемностей автомобильных кранов.
Известны зарубежные краны на спецшас­си
грузоподъемностью до 1000 т. Специальные
многоосные шасси (3—8 осей) этих кранов
отличаются от автомобильных шасси
воз­можностью воспринимать большие
нагрузки от кранового обору­дования
повышенной грузоподъемности. Транспортная
скорость таких кранов составляет от 45
до 60 км/ч.

Краны
рассматриваемого типа состоят из двух
частей — непо­воротной (собственно
специального шасси) и поворотной,
со­единенных между собой опорно-поворотным
устройством обычно­го типа. Колесные
формулы отечественных кранов — 6×4, 8×4,

12×6,
14×6. Ходовая часть оборудована
пневматически­ми двухконтурными
тормоза­ми. Каждый контур заторма­живает
часть колес, поэтому даже при выходе из
строя од­ного контура надежность
тор­можения обеспечивается вто­рым
контуром.

Краны
на спецшасси обо­рудуют телескопическими
стрелами, состоящими из 3— 5 секций,
которые раздвига­ются гидроцилиндрами.
Кра­ны большой грузоподъемно­сти
оборудуют также решет­чатыми стрелами
и дополни­тельно — решетчатыми
удли­нителями, гуськами или стре­лами.
В последнем случае ра­бочее оборудование
крана пре­вращается в башенно-стрело-
вое. При транспортировании кранов
большой грузоподъем­ности стрелы
перевозят от­дельно от крана на
специаль-

Рис.
11.17.
Самоходный кран на
спец- ^нои
тележке.

шасси
автомобильного типа Механизмы крана
также

имеют
гидравлический при­вод высокого
давления (до 32 МПа). Механизмы лебедок
состоят из одного или двух гидромоторов,
планетарных редукторов, встроен­ных
в барабаны, колодочных или дисковых
тормозов. В качестве первичных двигателей
используют дизели. При этом на кранах
боль­шой грузоподъемности устанавливают
два дизеля: один — на шас­си — для
передвижения и привода насосов, питающих
гидроци­линдры выносных опор, второй
— на поворотной платформе — для привода
гидромоторов крановых механизмов и
гидроцилиндров подъема стрелы и
выдвижения ее секций. В приводе кранов
чаще используют
двухпоточные насосы,
обеспечивающие совмещение ра­бочих
движений, а также широкий диапазон их
скоростей за счет совмещения расходов
жидкостей двух напорных линий. Силовая
ус­тановка включает также электрогенератор
и аккумуляторную бата­рею напряжением
24 В для запуска основного двигателя,
освещения и питания электроэнергией
контрольно-предохранительной и дру­гой
аппаратуры. Управляют краном из кабины,
расположенной на поворотной части.
Возможно также дистанционное управление.

Краны
на спецшасси работают на выносных
гидравлических опорах, при этом
горизонтальность платформы контролируется
системой автоматики.

Известны
также краны большой грузоподъемности
(250 т) на неприводном шасси, перемещаемые
в пределах строительной пло­щадки на
небольшой скорости за 1усеничным тягачом,
а при пере­базировании по автомобильным
дорогам с большой скоростью — за колесным
тягачом.

Тракторные
краны
на базе гусеничных или пневмоколесных
про­мышленных тракторов применяют
для выполнения строительно- монтажных
и погрузочно-разгрузочных работ в
условиях бездоро­жья. При этом базовый
трактор обычно переоборудуют, удлиняя
его ходовую часть, заменяя рессорную
подвеску рамы жесткой и смещая вперед
силовую установку. На освободившееся
место в зад­ней части устанавливают
поворотную часть, соединяя ее с
непо­воротной частью опорно-поворотным
устройством обычного типа. В качестве
силовой установки используют тракторный
двигатель, приводящий крановые механизмы
через механическую, гидрав­лическую
или электрическую трансмиссии.

Гусеничные
тракторные краны обычно оборудуют
решетчаты­ми или коробчатыми прямыми
и Г-образными стрелами, а пнев- моколесные
краны — чаще телескопическими стрелами.
Грузо­подъемность выпускаемых
отечественной промышленностью трак­торных
кранов не превышает 10 т.

Краны-трубоукладчики
(рис.
11.18,
а) на базе гусеничных трак­торов
специальной трубоукладочной модификации,
либо с усо­вершенствованным ходом
обычных гусеничных и пневмоколес­ных
тракторов промышленной или
сельскохозяйственной моди­фикации
широко используют для выполнения
грузоподъемных опе­раций при
строительстве нефте-, газо- и других
трубопроводов. Эти машины оборудованы
А-образной стрелой 1 коробчатого се­чения,
расположенной сбоку относительно
продольной базы (на лонжероне гусеницы
— у гусеничных машин, на нижней раме —
У пневмоколесных) и удерживаемой либо
полиспастной систе­мой, либо
гидроцилиндрами. Для обеспечения
устойчивости с про­тивоположной
стороны установлен откидывающийся
противовес (контргруз)
2,
вылет которого, в зависимости от
реализуемого грузового момента,
регулируют гидроцилиндром 3. У
трубоуклад­чиков малой грузоподъемности
противовес обычно невыдвижной.
Отличительной особенностью
кранов-трубоукладчиков от других
стреловых кранов является их способность
передвигаться с грузом на крюке,
соответствующим максимально возможному
грузовому Моменту.

Основное
назначение кранов-трубоукладчиков —
укладка в траншею предварительно
сваренного и изолированного трубопро­вода,
одиночных труб, запорной арматуры и
других штучных гру-

Рис. 11.18.
Кран-трубоукладчик (а) и трубоукладочная
колонна на укладке трубопровода в
траншею (б)

зов.
Эти машины используют также на
погрузочно-разгрузочных работах при
перевозке труб и трубных секций (плетей)
трубовоза­ми и плетевозами, укрупненной
сборке плетей из труб на трубо­сварочных
базах и сварке в линию плетей перед
укладкой трубо-

Провода
в траншею. В пределах своей технической
характеристики краны-трубоукладчики
используют как краны общего назначения
па монтажных работах при сооружении
насосных и компрессор- пых станций и
других объектов. Пневмоколесные
трубоукладчики (грузоподъемностью 6,3
т) используют преимущественно в усло­виях
городского строительства. Отечественная
промышленность вы­пускает
краны-трубоукладчики с номинальной
грузоподъемностью 6,3 — 50 т на минимальном
вылете груза, составляющем 1,5 м, при
высоте подъема крюка 4,5…7,5 м.

Для
повышения тяговых возможностей гусеничных
трубоуклад­чиков, их проходимости и
устойчивости гусеничные тележки
уд­линяют и уширяют, а в составе привода
применяют ходоумень- шители. Рессорную
или балансирную подвеску в передней
части гусеничного хода заменяют жесткой.
Грузовую и стреловую лебед­ки, механизм
перемещения контргруза и гидравлическую
систе­му устанавливают на прикрепленной
к остову трактора верхней раме. Также
жесткой подвеской соединяются колеса
пневмоко- лесных кранов-трубоукладчиков
с остовом базового трактора. Все крановые
механизмы приводятся тракторным дизелем
через ме­ханическую или гидравлическую
трансмиссии. Для подъема гру­зов и
изменения вылета стрелы используют
двухбарабанные ле­бедки с независимым
приводом барабанов либо от реверсивных
тидромоторов, либо с помощью фрикционных
муфт, подключа­ющих барабаны к общей
механической трансмиссии. Каждый
ба­рабан оборудован нормально замкнутым
тормозом, автоматичес­ки растормаживаемым
при включении гидромотора или фрикци­онной
муфты.

Особенностью
работы кранов-трубоукладчиков на укладке
тру­бопровода в траншею является
совместная работа нескольких ма­шин
с одним грузовым объектом — поднятой
над землей частью Трубопровода (рис.
11.18, б). При этом нагрузка на крюке каждого
Трубоукладчика зависит от многих
технологически изменяемых факторов:
массы поднятого участка трубопровода,
формы его про­гиба, разницы в уровне
подвеса между смежными в трубоукладоч-
Ной колонне машинами при неровном
рельефе местности и др. Если по каким-либо
причинам, например, при перегрузке,
какой-либо трубоукладчик достигнет
состояния неустойчивого равновесия с
отрывом от основания гусеницы со стороны
противовеса, и при |ЭТ0М его крюк немного
опустится, то произойдет перераспределе­ние
общей нагрузки между другими
трубоукладчиками и дальней­шего
опрокидывания трубоукладчиков,
неизбежного для кранов, работающих с
одиночными грузами, не произойдет. При
этом до­полнительная нагрузка при
таком перераспределении будет тем
больше, чем меньше машин в составе
трубоукладочной колонны. Обычно последняя
состоит из 4—6 трубоукладчиков. При
большем .Их числе усложняется координация
совместной работы.

Для
выполнения погрузочно-разгрузочных и
монтажных работ краны-трубоукладчики
комплектуют такелажными устройствами:
универсальными
канатными стропами
для работы со штучными грузами,
неизолированными трубами и трубными
секциями;
кле­щевыми автоматическими захватами
для подъема, перемещения, стыковки
неизолированных труб и секций при
монтажно-свароч- ных работах;
эластичными захватами (полотенцами)
для подъема, перемещения и укладки в
траншею изолированного трубопрово­да,
отдельных труб и секций;
троллейными подвесками
для подъ­ема, перемещения и укладки
совмещенным способом (одновре­менно
с изоляцией всего трубопровода или
только их стыков в случае применения
труб с заводской изоляцией);
траверсами
с торцовым захватом трубы для погрузки
и выгрузки изолирован­ных и
неизолированных труб с трубовозов и их
штабелирования на трубосварочных базах.

Устойчивость стреловых кранов

Устойчивость стреловых самоходных (гусеничных, пневмоко-лесных, железнодорожных), автомобильных и тракторных кранов характеризуется коэффициентами грузовой и собственной устойчивости, минимальные значения которых регламентируются Правилами Госгортехнадзора.

Коэффициенты грузовой устойчивости определяются для двух расчетных случаев:
а) без учета дополнительных нагрузок
б) с учетом дополнительных нагрузок

Рекламные предложения на основе ваших интересов:

Рис. 1. Схема крана к расчету устойчивости
а — определение грузовой устойчивости; определение собственной устойчивости

Отличительной особенностью стреловых кранов является подъем груза в зоне, выходящей за пределы опорного контура крана. Поэтому их устойчивость в процессе подъема груза обеспечивается только собственным весом. Действующие на кран внешние нагрузки создают относительно одного из краев опорного,контура (ребра опрокидывания) опрокидывающий момент, а собственный вес крана — соответственно восстанавливающий момент. Для разных положений крана величины опрокидывающих и восстанавливающих моментов различны в связи с изменением положения центра тяжести крана относительно опорного контура. Следовательно, устойчивость крана должна быть обеспечена для всех его положений при любых возможных комбинациях нагрузок. К этим нагрузкам относятся: вес поднимаемого груза, инерционные воздействия в периоды пуска и торможения механизма подъема груза, центробежная сила, возникающие при вращении поворотной части крана с грузом, ветровое давление на груз и конструкцию;крана.
Степень устойчивости крана в положении его устойчивого равновесия определяется коэффициентами грузовой и собственной устойчивости. Первый коэффициент выражает степень устойчивости крана по отношению к опрокидывающему моменту поднимаемого краном груза, а второй — степень устойчивости неработающего крана от внешних воздействий (ветра и уклона местности).

Согласно «Правилам устройства и безопасной эксплуатации кранов» Госгортехнадзора, проверка устойчивости свободностоящих стреловых кранов должна производиться путем определения численных значений коэффициентов грузовой и собственной устойчивости и сравнения их с допускаемыми по Правилам Госгортехнадзора.

Коэффициент грузовой устойчивости определяется (см. рис. 2) в двух случаях:
1) на кран, установленный на горизонтальной площадке, действует только опрокидывающий момент от веса груза. Коэффициент устойчивости при этом может быть выражен как частное от деления алгебраической суммы моментов относительно ребра опрокидывания всех сил веса, действующих на кран (кроме груза), на момент от груза относительно того же ребра опрокидывания:
2) кран установлен на уклоне в сторону груза. Этот уклон принимается для гусеничных кранов 3°, автомобильных и пневмоколесных кранов на аутригерах 1,5° и без аутригеров 5°; а для железно-, дорожных кранов на аутригерах 3° и без аутригеров 5°. На кран и груз в сторону опрокидывания действует ветер интенсивностью 25 кгс/м2 (см. ГОСТ 1451 —65 «Краны подъемные. Нагрузка ветровая»).

Рис. 2. Схема действующих нагрузок на стреловой кран

Учитывая, что груз подвешен на гибкой нити, точкой приложения силы ветра на груз будет головка стрелы крана.

Большинство современных стреловых кранов опускают груз не на тормозе, а реверсированием механизма подъема. Если же кран не имеет реверсивного механизма для спуска груза, то скорость опускания принимается до 1,5 раз большей скорости подъема груза. Расчетное время торможения при этом составит 3 с для кранов грузоподъемностью до 16 т и 5 с для кранов большей грузоподъемности.

С увеличением угла а уклона местности, на которой кран установлен, уменьшаются плечи моментов сил, удерживающих кран от опрокидывания (или иначе — увеличиваются плечи сил, стремящихся опрокинуть кран). Вылет же стрелы с грузом сохраняется при этом неизменным, соответствующим поднимаемому грузу независимо от уклона, на котором установили кран.

Этот метод расчета устойчивости, предусмотренный Правилами Госгортех-надзора, пригоден в основном для контрольной проверки устойчивости изготовленного крана, но не может быть использован в процессе проектирования крана для определения места целесообразного положения центра тяжести с целью максимально возможного снижения его веса. Кроме того, он почти совершенно не отражает дифференцированного подхода к расчету устойчивости кранов с низким и высоким расположением центра тяжести (например, башенных). Нетрудно установить, что при одних и тех же численных значениях коэффициента грузовой устойчивости ?по Госгортехнадзору «склонность к опрокидыванию» у высоких кранов оказывается большей, чем у низких.

Правила требуют, чтобы коэффициент устойчивости был не меньше предусмотренного значения. Поэтому при расчете устойчивости кранов на железнодорожном ходу, имеющих более высокое расположение центра тяжести, или башенных кранов задаются фактически большими значениями коэффициентов устойчивости, чем это требуется Правилами.

Так как для обеспечения устойчивости всякого свободностоящего крана необходимо, чтобы равнодействующая вертикальных опорных давлений при всех положениях крана проходила внутри опорного контура, критерием устойчивости можно принять степень приближения точки пересечения равнодействующей всех сил, действующих на кран, с плоскостью опорного контура.

Для кранов с высоким расположением центра тяжести (на железнодорож
ном ходу, стреловых с длинными телескопическими стрелами и др.) целесообразно дополнительно проверять устойчивость по так называемому угловому коэффициенту, т. е. в зависимости от критических углов наклона крана в сторону груза и противовеса.

Незначительное отклонение крана от положения равновесия, вызванное внешней силой, не является для него опасным и после прекращения действия этой силы кран возвратится в первоначальное положение. Но если внешняя сила придаст крану отклонение, при котором равнодействующая всех сил пройдет через ребро опрокидывания, то кран при прекращении действия этой силы уже не сможет вернуться в прежнее положение и будет находиться в положении неустойчивого равновесия.

При различном положении центра тяжести крана относительно ребра опрокидывания углы, на которые нужно повернуться крану для перехода его в положение неустойчивого равновесия, будут различными. Таким образом, величины этих углов а± в сторону груза и а2 в сторону противовеса, определяемые положением центра тяжести крана, могут характеризовать степень устойчивости крана.

Рис. 3. Схема нагрузок при расчете углового коэффициента устойчивости крана

В паспорте каждого стрелового крана имеется кривая, показывающая его грузоподъемность на различных вылетах стрелы. Кривые построены на основе расчета грузовой устойчивости для трех случаев — с номинальным грузом на минимальном вылете, с минимальным грузом на максимальном вылете и в одном из промежуточных положений. Если кран может работать со стрелами разной длины, то кривые грузоподъемности должны быть предусмотрены для каждой из них, а также для работы на выносных опорах (аутригерах) и без них.

Стреловые краны в соответствии с требованиями Госгортехнадзора оборудованы ограничителями грузоподъемности, не допускающими подъем грузов, масса которых превышает грузоподъемность крана на соответствующем вылете стрелы. Однако большинство этих устройств не срабатывает при увеличении вылета стрелы с уже поднятым грузом, поэтому при работе с тяжелыми грузами необходимо тщательно выполнять операцию изменения вылета стрелы с грузом и не совмещать ее с операцией поворота крана.
При работе крана на выносных опорах нельзя поднимать груз без надежной их установки, а также с невключенным стабилизирующим устройством рессор. При мягком“или вязком грунте под домкраты выносных опор нужно подклады-вать прочные бруски, шпалы, толстые доски и т. д.

Автомобильные и пневмоколесные краны запрещается устанавливать для работы на свежеотсыпанные и неутрамбованные грунты, а выносные опоры — располагать на краю откосов, кюветов, канав, котлованов.
Рабочие движения крана по подъему, опусканию и повороту груза, а также изменению вылета стрелы должны производиться плавно, без рывков. Запрещается резко переводить движение с прямого хода на обратный без выдержки рычага или кнопки управления в нейтральном положении в течение 2—3 с.

Не разрешается поднимать груз, находящийся в неустойчивом положении, отрывать засыпанный или примерзший груз, подтягивать грузы крюком, оставлять кран с подвешенным грузом, работать в непосредственной близости от электрических проводов, переносить грузы над людьми, а также находиться под стрелой, грузом или вблизи работающего крана, смазывать и регулировать механизмы крана во время работы.

Перед подъемом груза или поворотом крановщик обязан подать звуковой сигнал. Лица, не имеющие прямого отношения к производимой работе, не должны находиться ни на кране, ни вблизи него.

Различают два вида устойчивости кранов: грузовую — при возможном опрокидывании крана в сторону поднимаемого груза; собственную — при возможном опрокидывании крана назад, в сторону противовеса.

Показателем, характеризующим грузовую устойчивость, является коэффициент устойчивости, представляющий собой отношение удерживающего момента Му, создаваемого силой тяжести всех частей крана с противовесом, за вычетом ветровой нагрузки Мв, инерционных сил, возникающих при торможении груза Ми, и допустимого уклона опорной площадки к грузовому моменту Мг. Допустимый уклон а принимается равным для башенных кранов — 2°, для самоходных стреловых — 3°.

Определение моментов производится относительно ребра опрокидывания, проходящего у башенных кранов по оси головки рельса, у самоходных стреловых кранов на пневмоходу по оси боковых выносных опор, у гусеничных кранов по оси рамы гусеничной тележки. Во всех случаях ось поворотной платформы перпендикуляр на ребру опрокидывания.

Рис. 4. Схемы расчета

Что такое стреловые самоходные краны, какие типы кранов
КС бывают, история появления самоходных кранов в России,
расшифровка аббревиатур кранов кс.

 В
википедии про стреловые самоходные краны даются следующие сведения.
«Стреловой самоходный кран — кран стрелового типа со стрелой, закреплённой на раме платформы или
ходового устройства»

 Более широкое понятие «самоходные краны»
(кран КС) объединяет в себе, большую группу грузоподъёмных кранов,
характеризуемых высокой транспортной манёвренностью, независимым энергоснабжением и
разнообразным рабочим оборудованием.

 В данную группу входят, автомобильные,
пневмоколесные и гусеничные краны. Общая черта, данной группы кранов,
состоит в том, что они имеют стреловое рабочее оборудование и ходовое устройство для передвижения по
грунтовому основанию и шоссейной дороге.

 Эти краны полноповоротные и оснащены механизмами для поворота,
передвижения, подъёма груза и стрелы. Кроме того,
большинство из них снабжены механизмом вспомогательного подъёма.

 По конструкции, самоходные краны, отличаются лишь ходовыми устройствами.

История самоходных стреловых кранов в России

 Производство автомобильных, пневмоколесных и гусеничных самоходных кранов началось сравнительно недавно.

Первый отечественный автомобильный кран АТП-1 грузоподъемностью 1,5 т был выпущен в 1934 г. на
Ленинградском заводе «Красный Металлист», Он был смонтирован на шасси автомобиля Я-5 Ярославского автозавода.

 Первый пневмоколесный кран Э-255 грузоподъемностью 5 т был изготовлен Ленинградским экскаваторным заводом
на базе экскаватора Э-252 в конце сороковых годов.
К этому же периоду относится создание первых образцов пневмоколесных кранов как самостоятельных машин.

 Производство гусеничных кранов (кран ЯГ-1 грузоподъемностью 6 т с паровым двигателем) было начато в 1933 г.
Одесским заводом имени Январского восстания. На этом же заводе в 1934 г.
был создан первый гусеничный кран ЯГМ-1 грузоподъемностью 6 т с дизельным приводом.
Первый монтажный гусеничный кран СК Г -25 с дизельэлектрическим приводом был выпущен в 1954 г.
Раменским механическим заводом Главстальконструкции Минмонтажспецстроя СССР.

.

Принцип работы стрелового самоходного крана общего назначения

 
Большая часть самоходных кранов КС выполняет работу,
в основном рабочем режиме, позиционно.{*} При этом, для повышения устойчивости
и по условиям допустимой загрузки пневматических шин, в устройство крана КС,
с пневмоколесным ходовым оборудованием, устанавливается, располагаемая по углам,
неповоротная рама, с выносными опорами в виде выдвижных балок поворотных
или вертикальных откидных кронштейнов, на свободных концах которых устанавливают опирающиеся
на клетки из деревянных брусьев винтовые домкраты или, чаще, гидравлические цилиндры.
При работе на неустойчивых грунтах выносные опоры иногда применяют и в гусеничных кранах.
Кроме того, у кранов КС с подрессоренной частью,
рессоры на время работы крана блокируются специальными устройствами.

 
При работе с грузами небольшой массы (до 50% грузоподъемности крана КС) и продольном расположении стрелы,
краны на пневмоколесном ходу могут передвигаться и работать без выносных опор.
{
!}

Краткая расшифровка аббревиатур кранов кс

 КC – кран самоходный. Часто такую аббревиатуру можно увидеть на стреле
автомобильных кранов, где после неё идут цифры, обозначающие индексацию самоходных кранов.
Об индексации вы можете прочитать ниже.

 КА – автомобильные краны.
Эта аббревиатура обозначает краны смонтированы на стандартном автомобильном шасси грузового автомобиля.

 КШ – краны на спец. шасси.
Эта аббревиатура обозначает краны на спец. шасси или шасси автомобильного типа,
рассчитанного на крановые режимы работы.

 КК – краны на короткобазовом шасси.
Эта аббревиатура обозначает самоходные краны с короткой базой шасси.
Данные краны применяться на не подготовленных площадках и в стеснённых условиях при отношении колеи к
базе примерно 1:1.

 КП – пневмоколесные самоходные краны.

 КГ – самоходные краны на гусеничном ходу.

Основные узлы и механизмы стрелового самоходного крана

Устройство стреловых самоходных кранов

На рисунке-схеме показаны основные части самоходного стрелового крана:

 

1. ходовая часть, которая
   состоит из движущих элементов, гусеничной системы или колёс и
   агрегатов, передающих крутящий момент от силовой установки. На
   гусеничных КС часто применяются электродвигателя, установленные
   непосредственно в ведущее колесо на каждую сторону.
2. опорно-поворотное устройство;
3. поворотная платформа, с расположенным на ней крановым оборудованием;
4. стрелового или башенно-стрелового рабочего оборудования, силовой установки, механизмов привода и системы управления.
   {*}

Способы передвижения самоходных кранов,
мобильность и особенность применения того или иного вида ходового оборудования кранов КС.

 Мобильность и маневренность кранов обеспечивается ходовым оборудованием с
гусеничным ходом или колесным.
Данные способы передвижения позволяют двигаться как по дорогам с твердым покрытием, так и по грунтовым.

 Гусеничным ходом оборудуют преимущественно самоходные краны с большой грузоподъемностью,
используемые на монтажных работах больших объемов с крупногабаритными грузами.

 Они наиболее маневренные из самоходных кранов так как приспособлены для работы без дополнительных опор
и могут передвигаться с грузом на крюке в любом направлении по уплотненному грунтовому основанию.
Скорость передвижения гусеничных кранов не превышает 1,5 км/ч
и поэтому они значительно уступают в мобильности автомобильным и пневмоколесным кранам.

 Ещё одной разновидностью гусеничных кранов КС,
являются краны небольшой грузоподъемности на базовых гусеничных тракторах или на базе тракторных узлов,
в частности, краны-трубоукладчики, применяемые в трубопроводном строительстве.
Также для территорий крайнего севера, для высокой проходимости,
некоторые самоходные краны на многоосных шасси автомобильного типа, ставят на гусеничный ход,
либо крановую установку ставят на серийные вездеходы.

 Краны с пневмоколесным ходовым оборудованием изготавливают на базе шасси стандартных грузовых автомобилей
(автомобильные краны),
специализированных пневмоколесных шасси (нормальных или короткобазовых)
и многоосных шасси автомобильного типа.

 Наиболее мобильные из стреловых самоходных кранов,
автомобильные; они могут передвигаться со скоростью до 75 км/ч.
Пневмоколесные краны имеют скорость до 30 км/ч.
Однако автомобильные и пневмоколесные краны работают с выносными опорами,
что в значительной степени снижает их маневренность.

Особенности применения силовых агрегатов (двигателей)
в самоходных кранах для их работы

Тормозные системы применяемые на самоходных кранах.

  Все механизмы кранов КС оборудуют тормозами.
При этом в механизмах передвижения автомобильных и пневмоколесных самоходных кранов,
а также кранов КС на спецшасси автомобильного типа,
устанавливают управляемые тормоза нормально открытого типа вместе со стояночными тормозами.
Иногда нормально открытые тормоза устанавливают также в кранах с башенно-стреловым оборудованием.
Во всех других случаях устанавливают тормоза нормально закрытые, размыкаемые при включении привода.

Стрелы, применяемые на стреловых самоходных кранах

 На данном типе кранов КС применяются стрелы двух видов,
решётчато-составные, которые для облегчения конструкции,
делают в виде решётчатых блоков из металлического уголка либо трубы,
и цельнометаллические телескопического типа{*}.

Решётчато-составные стрелы бывают:

1. Прямые короткие, называемые основными и используются для перегрузочных работ
   и работ со штучными и сыпучими грузами, и для них определяется номинальная грузоподъемность крана
   на всех вылетах;
2. Удлиненные вставками – применяются для подъема грузов на большую высоту;
3. Стрелы с гуськами – оснащены крюком вспомогательного подъема,
   используют для перегрузочных работ с объемными штучными грузами, в том числе с контейнерами,
   требующими увеличенных размеров подстрелового пространства. Гусек крепят к голове стрелы шарнирно,
   а второй его конец закрепляют гибкой оттяжкой у основания стрелы. При монтажных работах гусек делают управляемым,
   закрепляя конец канатной оттяжки на барабане лебедки.

 Для подачи грузов вглубь возводимого здания,
а также для монтажа весьма объемных объектов, используют башенно-стреловое оборудование,
состоящее из установленной почти вертикально с незначительным наклоном
(3…5º)
основной стрелы и горизонтально установленного, удлиненного гуська

(рис. г).
Стреловой самоходный кран с башенно-стреловым оборудованием
по технологическим возможностям аналогичен башенному крану.{*}

 Для большей грузоподъёмности кранов КС (250т и более)
используют аналогичные виды стрелового и башенно-стрелового оборудования,
но с сильно развитыми поперечными размерами (рис. д)

Эксплуатация крана кс

Документы требуемые для начала и дальнейшей эксплуатации самоходных кранов

Ввод в эксплуатацию стреловога крана кс

Техническое освидетельствование и динамические испытания стреловых
самоходных кранов

Транспортирование самоходных кранов

Техническое обслуживание и ремонт крана кс.

1. Заправка кранов
2. Смазочные работы
3. Крепёжные работы
4. Регулировочные работы
5. ТО оборудования, таких как силовая установка, канаты,
   тормоза, приборы и устройства безопасности, металлоконструкции,
   электрооборудование и гидравлические системы.
6. Техническая диагностика крана

1. по потребности после отказа;
2. регламентированные в зависимости от наработки;
3. по состоянию с периодическим или непрерывным контролем (диагностированием)
   сборочных единиц машины

Организация работ стреловых самоходных кранов

Индексация стреловых самоходных кранов

 Так
как модификаций самоходных кранов, даже внутри одной серии, иногда
отличаться от базовой, к примеру климатическим исполнением или
модернизацией данной серии, в технической документации и деловой
переписки самоходным стреловым кранам присваивают индекс типа КС
-0000.
Индексация для конкретной модели самоходного крана выглядит так;

 Первый нуль цифровой части индекса заменяют цифрами от
1 до 9, обозначающими размерную группу
(грузоподъемностью 4; 6,3; 10; 16; 25; 40; 63; 100 и более 100 т).

 Второй нуль заменяют цифрами, обозначающими тип ходового устройства, к примеру,
при индексации автомобильных кранов ставиться цифра
5 что обозначает, самоходный кран на автомобильном шасси.
1 — гусеничное с минимальной опорной поверхностью,
2 — то же но с увеличенной опорной поверхностью,
3 — пневмоколесное,
4 — на специальном шасси,
5 — автомобильное,
6 — тракторное,
7 — прицепное,
8 и 9 — резерв для иных ходовых устройств.

 Третий нуль заменяют цифрами от
6 до 9, обозначающими исполнение стрелового оборудования
(6 — с гибкой, канатной, подвеской, 7 — с жесткой, гидравлической, подвеской,
8 — телескопическое,
9 — резерв).

 Последний нуль заменяют цифрой, обозначающей порядковый номер модели.

 Дополнительно, буквами русского алфавита, обозначают очередную модернизацию,
а также специальное климатическое исполнение.

Виды самоходных кранов

Гусеничные краны

 Данные краны работают без выносных опор и могут

передвигаться
в
пределах
строительной площадки без предварительной подготовки трассы со
скоростью 0,5
… 1 кл/ч, а при специальной подготовке с номинальным грузом
на крюке. Грузоподъёмность отечественных гусеничных кранов составляет 16 … 250 т.
  Высокая маневренность и большая грузоподъемность
обусловили их широкое применение в различных отраслях строительства на
объектах с большими, в том числе с рассредоточенными, объемами работ
для монтажа укрупненных конструкций и технологического оборудования.
Этими качествами предопределяется высокая конкурентная способность
гусеничных кранов по Отношению к
специальным башенным кранам, требующим
устройства подкрановых путей. (читать
подробнее)

Пневмоколесные краны

 Они имеют одинаковое с гусеничными кранами назначение
и
сходное с ними устройство поворотной

части, но
отличаются
пневмоколесным ходовым оборудованием. Они бывают с нормальной базой или
короткобазовые. Последние обладают повышенной маневренностью, что
особенно важно для работы в стесненных условиях, в том числе внутри
производственных помещений. В настоящее время в нашей стране
производятся и находятся в эксплуатации пневмоколесные краны типов КС и
МКП грузоподъемностью 16, 25, 36 и 100 т.
(читать
подробнее)

Автомобильные
краны

 Это самоходные
стреловые краны на базе двух- или трехосных серийно выпускаемых или
усиленных шасси грузовых автомобилей.

В строительстве их применяют при
проведении погрузочно-разгрузочных работ и монтаже конструкций и
оборудования небольших масс и размеров, В последнее время автомобильные
краны широко используют для выполнения грузоподъемных работ при
строительстве небольших зданий. Оборудованные двухканатным грейфером,
автомобильные краны используют при перегрузке сыпучих материалов.
Грузоподъемность автомобильного крана обусловлена параметрами базового
автомобиля. В настоящее время отечественная промышленность выпускает
автомобильные краны грузоподъемностью 4; 6,3; 10; 16; 25 и
32 т. (читать
подробнее на странице Об автомобильных кранах

Краны на спецшасси автомобильного типа

 Они предназначены для строительно-монтажных
работ, для монтажа технологического оборудования промышленных
предприятий, также для погрузочно-разгрузочных работ.

Обладая высокой
подвижностью и большой грузоподъемностью, эти краны не требуют монтажа
при установке в рабочее положение, обеспечивают низкую посадочную
скорость груза, а также большую высоту подъема крюка. Краны на
спецшасси имеют грузоподъемности 25, 40, 50, 63, 100
и 250 т. Они являются продолжением ряда грузоподъемностей
автомобильных кранов. Известны зарубежные краны на спецшасси
грузоподъемностью до 1000 т.
Специальные многоосные шасси (3-8 осей)
этих кранов отличаются от автомобильных шасси возможностью воспринимать
большие нагрузки от кранового оборудования повышенной грузоподъемности.
Транспортная скорость таких кранов составляет от 45 до 60 км/ч.
(читать
подробнее)

Тракторные краны

 Они монтируются на
базе гусеничных или
пневмоколесных промышленных тракторов применяют для выполнения
строительно-монтажных и погрузочно-разгрузочных работ в условиях
бездорожья. При этом базовый трактор обычно переоборудуют, удлиняя его
ходовую часть, заменяя рессорную подвеску рамы жесткой и смещая вперед
силовую установку. На освободившееся место в задней части устанавливают
поворотную часть, соединяя ее с неповоротной частью опорно-поворотным
устройством обычного типа. В качестве силовой установки используют
тракторный двигатель, приводящий крановые механизмы через механическую,
гидравлическую или электрическую трансмиссии.
Гусеничные тракторные краны обычно оборудуют решетчатыми или
коробчатыми прямыми и Г-образными стрелами, а пневмоколесные краны —
чаще телескопическими стрелами.
Грузоподъемность выпускаемых
отечественной промышленностью тракторных кранов не превышает 10 т.

Кран трубоукладчик

 Данные краны
выпускаются на базе гусеничных
тракторов специальной трубоукладочной модификации, либо с
усовершенствованным ходом обычных гусеничных и пневмоколесных тракторов
промышленной или сельскохозяйственной модификации широко используют для
выполнения грузоподъемных операций при строительстве нефте-, газо- и
других трубопроводов. Эти машины

оборудованы А-образной
стрелой 1
коробчатого сечения, расположенной сбоку относительно продольной базы
(на лонжероне гусеницы — у гусеничных машин, на нижней раме — У
пневмоколесных) и удерживаемой либо полиспастной системой, либо
гидроцилиндрами. Для обеспечения устойчивости с противоположной стороны
установлен откидывающийся противовес (контргруз) 2, вылет
которого, в зависимости от реализуемого грузового момента, регулируют
гидроцилиндром 3.
У трубоукладчиков малой грузоподъемности противовес обычно не
выдвижной. Отличительной особенностью кранов-трубоукладчиков от других
стреловых кранов является их способность передвигаться с грузом на
крюке, соответствующим максимально возможному грузовому моменту (читать
подробнее)

Расчет устойчивости самоходных кранов. Если центр тяжести крана находится внутри опорного контура, положение крана устойчивое. И наоборот, при изменении центра тяжести поднимаемый груз стремится опрокинуть кран. При работе крана без выносных опор опорный контур образуется только точками соприкасания ходовых колес крана с поверхностью, на которой он установлен. Использование выносных опор позволяет увеличить размеры опорного контура, что повышает устойчивость крана. Степень устойчивости крана характеризуется коэффициентом устойчивости и представляет собой отношение восстанавливаемого момента к сумме моментов сил, опрокидывающих кран  [c.56]

УСТОЙЧИВОСТЬ САМОХОДНЫХ КРАНОВ
 [c.245]

Устойчивость самоходных кранов против опрокидывания обеспечивается их собственной массой. Поднимаемый груз стремится опрокинуть кран. Если центр тяжести крана находится внутри опорного контура, положение крана устойчивое. При работе крана без выносных опор опорный контур образуется точками соприкосновения ходовых колес крана с грунтом.
 [c.245]

При техническом освидетельствовании вновь изготовленного стрелового самоходного крана на заводе-изготовителе этой записью должно быть подтверждено, что кран изготовлен в соответствии с настоящими Правилами и техническими условиями и выдержал испытания на прочность и устойчивость. Разрешение на эксплуатацию этих кранов выдается в соответствии со ст. 203 настоящих Правил.
 [c.543]

За исключением кранов-трубоукладчиков, рабочий режим которых включает их передвижение, большая часть самоходных кранов выполняет работу в основном рабочем режиме позиционно. При этом для повышения устойчивости и по условиям допустимой загрузки пневматических шин краны с пневмоколесным ходовым оборудованием устанавливают на располагаемые по углам неповоротной рамы выносные опоры в виде выдвижных балок, поворотных или вертикальных откидных кронштейнов, на свободных концах которых устанавливают опирающиеся на клетки из деревянных брусьев винтовые домкраты или, чаще, гидравлические цилиндры. Кроме того, у кранов с подрессоренной ходовой частью рессоры на время работы крана блокируют специальными устройствами. При работе на неустойчивых грунтах иногда выносные опоры применяют и в гусеничных кранах.
 [c.172]

Одним из параметров, влияющих на устойчивость самоходных и башенных кранов против их опрокидывания в процессе работы, является грузовой момент, оцределяемый произведением веса груза на вылет стрелы.
 [c.79]

Устойчивость поворотных кранов. Расчет устойчивости стреловых самоходных (автомобильных, пневмоколесных, гусеничных, железнодорожных) и прицепных, а также портальных кранов нормирован Правилами [0.51 ]. Коэффициент запаса устойчивости К есть отношение удерживающего момента Му к опрокидывающему моменту Мо относительно ребра опрокидывания. Согласно Правилам [0.51], при расчете грузовой устойчивости за опрокидывающий момент принимают момент, создаваемый весом груза при расчете собственной устойчивости — момент, создаваемый ветром нерабочего состояния. Удерживающий момент создается весом крана и может уменьшаться от влияния наклона крана, а при рабочем состоянии-г-и от действия сил инерции и ветра рабочего состояния.
 [c.184]

Машинист должен знать инструкцию для машинистов стреловых самоходных кранов Госгортехнадзора, правила дорожного движения и инструкцию по эксплуатации крана назначение и устройство крана, его приборов безопасности и сборочных единиц причины потери устойчивости и возникновения отказов порядок обмена сигналами со стропальщиком и безопасные способы строповки груза. Машинист отвечает за строгое соблюдение правил эксплуатации машины, контролирует работу стропальщика. Он не имеет права приступать к работе на кране при отсутствии путевого листа и сменного рапорта, не зарегистрированном в органах Госгортехнадзора или с истекшим сроком технического освидетельствования, а также не может эксплуатировать кран на объекте, на котором отсутствуют аттестованные стропальщики.
 [c.165]

Стреловые самоходные (автомобильные, пневмоколесные, гусеничные, железнодорожные) и прицепные краны, краны-экскаваторы , башенные и портальные краны должны быть устойчивы при работе и в нерабочем состоянии. Грузовая и собственная устойчивость крана должны быть проверены расчетом. Расчет, устойчивости стреловых и портальных кранов должен производиться согласно ст. 34 настоящих Правил. Расчет устойчивости башенных кранов производится в соответствии с ГОСТ 13994—68 Краны башенные стреловые. Нормы расчета .
 [c.8]

Применение маневренного расчаливания стрелы обеспечивает повышение производительности крана при сохранении возможности выполнения им всех грузоподъемных операций увеличение устойчивости крана, так как происходит более равномерное нагружение его опорных конструкций расширение области использования стреловых самоходных кранов на монтажных и погрузочно-разгрузочных работах.
 [c.157]

С учетом дополнительных нагрузок правилами Госгортехнадзора СССР установлен минимальный коэффициент устойчивости для самоходных кранов 1,15.
 [c.57]

Общие сведения. Для выполнения монтажных и такелажных работ все шире используют грузоподъемные краны (табл. 19). Преимущественное применение имеют стреловые самоходные краны. Они отличаются рядом важных достоинств универсальность — пригодность для многоцелевого использования как на данном, так и на других объектах мобильность — возможность быстрой переброски с одного объекта на другой маневренность — спосо-ность перемещаться по монтажной площадке без больших затрат труда (в большинстве случаев — собственным ходом) собственная устойчивость, совсем исключающая дополнительные крепления
 [c.158]

Опрокидывающий момент увеличивается при дополнительных нагрузках на кран инерционные силы, возникающие при торможении, центробежные силы, возникающие при вращении поворотной части крана ветер, когда он направлен в сторону опрокидывания. С учетом этих дополнительных нагрузок правилами Госгортехнадзора СССР установлен минимальный коэффициент устойчивости для самоходных кранов 1,15.
 [c.246]

Программы предварительных и приемочных испытаний опытного образца крана должны быть составлены с учетом требований ИСО 4310. Программами должны быть предусмотрены испытания на соответствие кранов паспортным данным, визуальный осмотр, статические и динамические испытания, а та к-же испытание стреловых самоходных кранов на устойчивость (см. приложение в конце книги).
 [c.21]

При испытании на устойчивость стреловых самоходных кранов испытательную нагрузку определяют по формуле  [c.376]

Стандартом определен следующий ряд грузоподъемностей стреловых самоходных кранов 4 6,3 10 16 25 40 63 100 160 и 250 т. Такая грузоподъемность является максимальной и может быть использована лишь при работе крана с основной (короткой) стрелой, установленной на минимальный вылет. При увеличении длины стрелы или увеличении ее вылета грузоподъемность соответственно уменьшается и определяется устойчивостью крана. Кроме того, максимальная грузоподъемность кранов, за исключением гусеничных и рельсовых, может быть использована лишь при установке их на выносные опоры, которыми снабжается опорная рама ходовой части крана.
 [c.163]

В основу увеличения грузоподъемности спаренных самоходных кранов при соединении стрел ригелем положено условие сохранения Для всех элементов кранов проектных нагрузок, принятых в расчетах дйя обычного режима работы кранов, а также обеспечение необходимой устойчивости от опрокидывания.
 [c.180]

Особенность конструкции стреловых самоходных кранов — наличие поворотной части со стрелой. Стрела позволяет поднимать груз, находящийся на значительном расстоянии от опоры крана, Поэтому Правилами Госгортехнадзора предъявляются особые требования по обеспечению в процессе работы устойчивости крана, так как подъем груза на недопустимом вылете стрелы или неправильное распределение масс меха-
 [c.124]

Устойчивость стреловых самоходных кранов. Стреловые самоходные краны являются свободно стоящими кранами, устойчивость которых против опрокидывания обеспечивается только их собственным весом.
 [c.207]

Существует несколько методик определения условий устойчивости стреловых самоходных кранов. Эти методики исходят из различных критериев при оценке устойчивого состояния по предельному углу опрокидывания, по положению равнодействующей всех сил, действующих на кран, соотношению удерживающих и опрокидывающих моментов, действующих на кран, и т. д.
 [c.305]

Здесь рассмотрена методика Госгортехнадзора, обязательная при расчете всех стреловых самоходных кранов. Устойчивость стреловых кранов по этой методике характеризуется коэффициентами устойчивости. Различают две величины коэффициента устойчивости крана коэффициент грузовой устойчивости К1 и коэффициент собственной устойчивости /Сг-
 [c.305]

При небольшой высоте (12—16 м) и при необходимом расчете на устойчивость самоходные и передвижные мачтовые краны выполняются свободностоящими. Для больших высот применяют стационарные мачты с креплениями к стенам или проемам здания жестки.ми конструкциями или растяжками из стального каната, снабженного устройством для регулирования натяжения.
 [c.17]

Выносные опоры у самоходных кранов предназначены для повышения устойчивости крана, а также для разгрузки рессор и колес крана от воздействия момента от груза при работе крана.
 [c.48]

При испытании стрелового самоходного, башенного или портального крана, кроме того, должна быть проверена его устойчивость путем поднятия груза весом, равным 1,4 расчетной грузоподъемности, в положении, отвечающем наименьшей устойчивости крана, а также путем выполнения всех операций с грузом весом, равным 1,25 расчетной грузоподъемности крана. Такие испытания должны производиться для каждой грузовой характеристики при вылете стрелы, соответствующем наименьшей устойчивости крана.
 [c.513]

Безотказность работы всех передвижных грузоподъемных кранов (стреловые самоходные, железнодорожные, башенные, портальные и т.п.) должна обеспечиваться достаточной устойчивостью против опрокидывания как в рабочем, так и в нерабочем состоянии. Рабочим считают состояние, в котором кран полностью смонтирован и кран или его часть (с грузом или без груза) могут перемещаться с помощью механизмов крана. Нерабочим считают состояния, в которых груз отсутствует, кран отключен от источника энергии и установлен в положение, предусмотренное инструкцией по эксплуатации. К нерабочему состоянию относятся также положения крана при монтаже и демонтаже, при погрузке (выгрузке) и перебазировании крана в демонтированном (частично или полностью) виде и при испытаниях крана.
 [c.474]

Расчет устойчивости кранов должен проводиться в соответствии с указаниями правил Госгортехнадзора России [20] и руководящей нормативной документации головных научно-исследовательских организаций РД 22-145-85 Краны стреловые самоходные. Нормы расчета устойчивости против опрокидывания и РД 22-166-86 Краны башенные строительные. Нормы расчета в условиях, когда сочетание действующих на кран нагрузок относительно ребра опрокидывания наиболее неблагоприятно с точки зрения возможности опрокидывания крана.
 [c.474]

Сравните методику расчета устойчивости башенного и самоходного стрелового кранов.
 [c.157]

На рис. 72 показан монтаж ферм моста галереи на складе руды с помощью трубчатого портала, на котором подвешены два полиспаста. Последовательность монтажа следующая. Фермы моста, находящиеся в горизонтальном положении, укрупняют с помощью самоходных гусеничных кранов. Полностью собранные фермы устанавливают вертикально. После окончательной сборки ферм поднимают портал сначала до угла 45° к горизонту двумя гусеничными кранами, а затем до вертикального положения с помощью двух вант. Порталом поднимают первую ферму моста и закрепляют на опорах, затем устанавливают вторую ферму. После их закрепления, не отцепляя полиспастов, монтируют связи и распорки по нижним и верхним поясам ферм моста. Когда устойчивость собранного моста будет достаточной, освобождают полиспасты портала.
 [c.151]

Реконструкцию стреловых самоходных и башенных кранов проводят в целях изменения грузоподъемности, высоты подъема груза, вылета, скорости подъема и опускания груза, повышения грузовой устойчивости, иногда — с целью перевода машин специального назначения в разряд кранов. Реконструкцию проводят по разрешению органов госгортехнадзора с оформлением соответствующей технической документации.
 [c.267]

Объясните требования Гостехгорнадзора к устойчивости самоходных стреловых кранов. Покажите схемы действующих на кран нагрузок для определения грузовой и собственной устойчивости кранов. Напишите уравнения устойчивости.
 [c.157]

Башенные краны, как и портальные, применяют, когда необходимо поднимать грузы на большую высоту при сравнительно небольшом вылете стрелы. Но в отличие от портальных у них между порталом и полноповоротной головкой со стрелой расположена башня, увеличивающая общую высоту крана. У кранов БКСМ-14П (рис. 52, а) и МЗ-5-5П в пролет портала введен железнодорожный путь, у башенных кранов других типов (рис. 52, б) этого нет, так как их порталы опираются на раму самоходной четырехколесной тележки. Грузозахватные приспособления подвешивают к специальной каретке, перемещающейся по направляющим стрелы, поставленной горизонтально, или к тросам полиспаста на верхнем концевом блоке стрелы. Устойчивость башенных кранов обеспечивается заполнением проемов портала балластом или бетонными плитами. Стрела и груз уравновешиваются противовесом. Управление электродвигателями осуществдяется из кабины с кнопочного пульта. Грузоподъемность башенных кранов достигает 40 т, вылет стрелы 10—40 м, высота подъема груза 70 м.
 [c.95]

Согласно правилам Госгортехнадзора СССР, коэффициент устойчивости для самоходных кранов должен быть не менее 1,4. При дополнительных нагрузках на кран (инерционных силах, возникающих при торможении центробежных силах, действующих при вращении поворотной части крана ветре, когда он направлен в сторону опроки-
 [c.56]

Существенные недостатки стреловых самоходных кранов резкое снижение Грузоподъемности при увеличении вылета стрелы небольшое пространство под стрелой нри работе с прямыми стрелами уменьшение грузового момента при удлинении стрелы 174 ]. Для устранения указанных недостатков, в целях расширения области применения этих кранов при монтаже, осуществляют ряд специальных мер. К ним относятся оборудование кранов противовесом 1 (рис. 63, а) увеличение опорного контура крана путем установки временных выносных опор-аутригеров 4 (рис. 63, б) или выполнением гусеничных тележек раздвижными перемещение стрелы на дополнительную опору ближе к грузу крепление (подвешивание) оголовка стрелы крана сверху к строительным конструкциям временное шарнирное соединение оголовков стрел двух кранов горизонтальным ригелем 5 (рис. 63, в) установка оголовка стрелы крана на временную жесткую опору 6 (рис. 63, г) расчали-вание стрелы 3 с расположением блока расчалок 7 на оси 8 вращения крана (рис. 63, 5) применение мачтово-стрелового оснащения крана 2, 3 (рис. 63, е). Эти мероприятия обеспечивают повышение устойчивости крана при работе с предельными грузами и грузоподъемности при увеличенных вылетах. С целью увеличения высоты подъема стрелы удлиняют за счет типовых вставок (рис. 64),
 [c.161]

Край считается выдержавнгим испытание, если в течение 10 мин поднятый груз не опустится па землю, а также не будет обнаружено трещин, деформаций и других повреждений. При этом отрыв выносных опор от подкладок и отрыв катков поворотной части от круга катания признаком потери устойчивости не считается. О проведении испытания опытных образцов крана и вновь изготовленных стреловых самоходных кранов см. гл. 3.6 и 3.7.
 [c.239]

При монтажных работах применяют краны, различающиеся по способу придания устойчивости самоустойчи-вые и вантовые. Наибольшее применение нашли само-устойчивые краны, у которых устойчивость обеспечивается собственной массой и массой контргруза стреловые самоходные краны на гусеничном, пневмоколесном ходу, краны на спецшасси, автокраны, тракторные краны и краны-трубоукладчики, железнодорожные, башенные, козловые, портальные, плавучие краны, рельсовые и др. Кранами осуществляют подъем и перемещение оборудования и конструкций всеми известными методами (с от-
 [c.574]

Самоходные передвижные железнодорожные краны (рис. 37, а) широко используются для производства погрузочно-разгрузочных н складских работ. Основные преимущества этих кранов перед другими типами стреловых кранов состоят в следующем разносторонняя подвижность (могут передвигаться вперед и назад, поворачиваться вокруг оси на 360°, поднимать и опускать груз), обслуживают большие площадп прп небольших своих габаритных размерах развивают большие скорости (до 24 км/ч) и поднимают груз со скоростью до 60 м/мнн возможность переброски железнодорожных кранов с одного места работ на другое в составах грузовых поездов. К недостаткам нх можно отнести небольшую устойчивость, большой вес и сравнительно высокую стоимость.
 [c.91]

Стреловые самоходные (автомобильные, пневмоколеоные, гусеничные, железнодорожные) и прицепные краны, краны-экскаваторы, башенные и портальные краны должны быть устойчивы как при работе, так и в нерабочем состояиии.
 [c.252]

В процессе эксплуатации грузоподъемных кранов в отдельных элементах и узлах металлоконструкций возникают отклонения от первоначальной формы (непрямолинейность, неплоскост-ность), превышаж)щие допустимые, указалные в заводских инструкциях и другой нормативной документации. Для мостовых и козловых кранов характерно появление отрицательного строительного подъема (прогиба). Причина его возникновения — расположение пояса балки (фермы), на который опираются подте-лежечные рельсы, ниже опор пролетного строения. Отрицательный прогиб возможен также на кранах других типов. Уменьшение первоначального строительного подъема и появление отрицательного прогиба происходит постепенно в течение всего срока эксплуатации кранов. Отрицательный прогиб обусловлен рядом факторов конструктивным исполнением металлоконструкций, типом крана, температурой, состоянием крановых путей и особенно режимом работы крана. При длительной эксплуатации стреловых самоходных и башенных кранов наблюдаются увеличение прогиба, искажение геометрических размеров поперечного сечения (погнутость, вмятины) и другие деформации металлоконструкций, наиболее опасной из которых является кривизна сжатых элементов и как следствие — резкое снижение их устойчивости. Общую кривизну стрелы (гуська) выявляют, как правило, путем инструментальных замеров.
 [c.57]

Стреловые самоходные, башенные и портальные краны должны быть проверены на устойчивость путем поднятия груза массой, равной 1,4 грузоподъемности, при расположении стрелы относительно ход(3-вой платформы и при вылете, отвечающр х наименьшей устойчивости крана. У железнодорожных, автомобильных, гусеничных и пневмоколесных кранов наименьшая устойчивость будет при расположении стрелы перпендикулярно продольной осп краиа.
 [c.66]

---

Оглавление диссертации кандидат технических наук Чернов, Александр Викторович

Введение.

1 Обзор исследований в области устойчивости стреловых кранов.

1.1 Анализ предшествующих исследований устойчивости кранов против опрокидывания.

1.2 Аспекты динамической устойчивости свободностоящих кранов.

1.3 Неустановившееся движение.

1.4 Состояние вопроса на данный момент.

2 Исследование механизма возникновения дополнительных опрокидывающих возмущений при повороте крана с подвешенным грузом

2.1 Расчетная схема для определения динамических нагрузок при первом этапе поворотного движения.

2.2 Расчетная схема для определения динамических нагрузок при втором этапе поворотного движения.

2.3 Расчетная схема для определения динамических нагрузок при третьем этапе поворотного движения.

2.4 Расчет нагрузок на опоры крана с учетом характеристик упругости рамы, опорных элементов и грунта.

2.5 Расчет дополнительных усилий при подъеме/опускании груза во время перемещения стрелы.

3 Эксперимент для определения значений превышения нагрузки вследствие действия динамических нагрузок в процессе поворота.

3.1 Исходные данные.

3.2 Описание физической модели.

3.3 Задание параметров частотному преобразователю.

3.4 Результаты эксперимента.

3.5 Анализ полученных результатов.

3.6 Сопоставление данных эксперимента с реальной моделью.

3.7 Эксперимент для определения степени влияния факторов параметров движения стрелы с грузом Исходные данные.

3.8 Результаты эксперимента.

3.9 Обработка результатов эксперимента.

3.10 Проверка адекватности модели.

3.11 Сравнительный анализ систем расчетов.

4. Способ управления грузоподъемным краном.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Устойчивость стрелового самоходного крана при выполнении рабочих операций»

Актуальность темы.

Грузоподъемные операции являются неотъемлемой частью многих видов производства во всех отраслях промышленности. Их выполнение часто занимает большую часть рабочего времени и в значительной степени влияет на общую производительность.

Операции управления и контроля осуществляются, как правило, машинистом на основе визуального наблюдения за перемещением груза и показаний индикационных устройств. Возможности повышения производительности стреловых самоходных кранов (ССК), в основном определяемой грузоподъемностью и скоростью перемещения груза, при таком способе управления незначительны.

В процессе выполнения рабочих операций машинист должен получать сведения о текущем положении рабочих органов крана и груза, нагрузки на опоры, положении опорного контура, состоянии электро- и гидросистем, а также информацию от ограничителей нагрузки и рабочей зоны крана. Исходя из этого, он должен принимать решения о приведении в действие и поддержании определенных режимов различных механизмов крана. Оптимизация грузоподъемных операций предполагает, в первую очередь, сокращение рабочего цикла за счет минимизации продолжительности периодов разгона и торможения и увеличения скорости в установившемся режиме, стабилизацию положения груза благодаря уменьшению амплитуды его колебаний. При этом необходим постоянный контроль выполнения условий безопасности и точности позиционирования.

Выполнение такого объема функций возможно с помощью бортовой микропроцессорной системы, связанной с датчиками, вырабатывающей на основе их показаний сигналы управления исполнительными механизмами ССК и отображающей информацию на индикационной панели.

Сохранение устойчивости ССК является важнейшим условием при разработке систем управления их рабочими операциями [2]-[5]. Это связано, 4 во-первых, с тем, что около половины всех аварий ССК связаны с опрокидыванием, во-вторых, с тем, что потеря устойчивости приводит, как правило, к разрушению самого крана без возможности его дальнейшего восстановления и эксплуатации и возможным вторичным разрушениям и человеческим жертвам. Причины потери устойчивости могут быть самыми разнообразными, но так или иначе они связаны с превышением опрокидывающего момента над удерживающим вследствие перегрузок, возникающих на рабочем органе. И в подавляющем большинстве случаев эти перегрузки возникают в момент переходных процессов, то есть в результате динамических нагрузок. Опрокидывание вследствие превышения допустимой массы груза предотвращается (при соблюдении правил безопасной эксплуатации) даже самыми простейшими механическими ограничителями грузоподъемности. Наиболее сложной задачей машиниста является обеспечение плавности пуска и торможения рабочих механизмов ССК. Таким образом, при синтезе систем управления основной задачей является предупреждение динамических перегрузок, превышающих допустимые значения, определяемые текущими параметрами ССК, влияющими на устойчивость (длина стрелы, угол наклона и поворота, длина свободного конца каната и т.п.).

Применение современных технологий при создании системы автоматической защиты ССК могут позволить избежать их перегрузки и опрокидывания, осуществить допустимые траекторные перемещения стрелы в стесненных условиях, контроль и учет производимой работы, обобщенную оценку ее эффективности и остаточного технического ресурса крана, контроль предаварийного состояния и т. п.

Средства защиты, обеспечивающие безопасность ведения работ, рассматриваются к тому же и как устройства с повышенными информационными свойствами, позволяющие крановщику ориентироваться в окружающей обстановке, избежать аварии, повреждения груза и конструкций, расположенных вблизи объекта. Текущее нагружение стрелы крана определяется зависимостью между ее вылетом и нагрузкой.

Все системы защиты построены на принципе определения степени приближения значения текущего нагружения стрелы крана к некоему предельному значению, приводящему к его опрокидыванию, т. е. работа системы заключается в сравнении фактической нагрузки, представленной сигналом датчика давления или усилия, с данными о допустимой нагрузке, которые заложены в память запоминающего устройства.

В настоящий момент наиболее распространенным устройством, позволяющим контролировать устойчивость установки, является ограничитель грузоподъемности [20], работающий в индикаторном режиме, и не влияющий на управление краном до момента достижения критического значения устойчивости. Использование такой системы может привести вследствие динамических нагрузок при резком трогании груза, в худшем случае — к опрокидыванию, в лучшем — к остановке работы с грузом, который мог бы быть поднят при более плавном разгоне. В то же время ручное регулирование скорости может привести к тому, что более легкий груз будет перемещаться медленней, чем того требуют условия безопасности. При большом числе рабочих циклов с однородным грузом это может привести к значительным потерям рабочего времени, которого можно было бы избежать при автоматическом регулировании силы, приложенной к грузу со стороны механизма подъема.

Таким образом, актуальной является задача повышения безопасности выполнения погрузочно-разгрузочных работ, на основе применения автоматизированного мониторинга и управления ССК. При этом должны обеспечиваться следующие функции: постоянный контроль параметров крана и внешних факторов, влияющих на устойчивость в период действия сил инерции и дополнительных сил, возникающих при неравномерности восприятия нагрузки опорным контуром; выработка управляющих сигналов на механизмы, обеспечивающие сохранение устойчивости; адаптация алгоритмов управления к изменяющимся внешним условиям.

Объектом исследования являются стреловые самоходные краны с выдвижной телескопической стрелой, работающие, как правило, на открытом воздухе на неподготовленных площадках с ограниченным рабочим пространством.

Цель работы заключается в повышении устойчивости стреловых самоходных кранов при совершении рабочих операций путем мониторинга и активного управления динамическими нагрузками и величиной опрокидывающего момента.

Задачи исследования: анализ процесса возникновения динамических нагрузок и определение степени их зависимости от характера совершаемых движений краном при перемещении груза;

— математическое моделирование состояния ССК при совершении рабочих операций с учетом действия сил инерции, возникающих при выполнении рабочих операций краном с подвешенным на стреле грузом;

— экспериментальное определение динамических нагрузок;

— анализ степени влияния режимов работы ССК на изменение величины дополнительных сил инерции при повороте стрелы ССК с грузом;

— разработка способа управления работой ССК для обеспечения устойчивости крана.

Методы исследования. Теоретические положения работы основаны на элементах теории грузовой и собственной устойчивости ССК, а также на элементах теоретической механики и теории подобия. Для проведения расчетов использовалась программная среда Microsoft Excel 2003. При проведении эксперимента использовалось программное обеспечение RSLogix 5 и Drive Executive компании Rockwell Automation.

Научные положения, выносимые на защиту:

— математическая модель состояния ССК при совершении рабочих операций с учетом действия сил инерции, возникающих при выполнении рабочих операций краном с подвешенным на стреле грузом;

— зависимость изменения величины сил инерции при перемещении краном груза от характеристики движения во время работы ССК;

— метод определения опрокидывающего момента, который, в отличие от известного, учитывает действия сил инерции, возникающих при выполнении рабочих операций ССК с подвешенным на стреле грузом;

— способ управления ССК путем контролирования параметров, компенсирующих опрокидывающий момент при совершении рабочих операций.

Научная новизна состоит в том, что впервые учтено действие инерционных нагрузок на различных этапах перемещения груза во время выполнения рабочих операций, на устойчивость ССК и теоретически обоснован способ управления устойчивостью крана, основанный на зависимости силы реакции в канате от этих инерционных нагрузок, а также других нагрузок, передающих опрокидывающий момент ССК через груз и канат.

Достоверность подтверждается корректным использованием элементов теорий грузовой и собственной устойчивости, теоретической механики и теории подобия, адекватностью разработанной модели, подтверждением полученных теоретических результатов данными эксперимента.

Практическая ценность работы состоит в том, что разработанный способ позволяет осуществлять мониторинг и активное управление устойчивостью с учетом инерционных нагрузок, приводящих к увеличению значения опрокидывающего момента, сигнализировать об опасной ситуации и корректировать алгоритм перемещения груза без остановки исполнительных механизмов. Разработанный способ управления устойчивостью может быть использован для создания устройств безопасности и стабилизации опрокидывающего момента не только ССК, но и любых свободностоящих систем, для которых постоянное изменение величины опрокидывающего момента и действующих инерционных нагрузок носит определяющий характер. Учет инерционных нагрузок уточняет оценку опрокидывающего момента до 30%.

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались, обсуждались и получили одобрение на научных семинарах кафедры «Подъемно — транспортные машины и оборудование» Тульского государственного университета (Тула, 2007-2011), на 1-й магистерской научно-технической конференции (Тула, 2006), на I и II молодежных научно-практических конференциях Тульского государственного университета «Молодежные инновации» (Тула 2007, 2009), на XI и XII Московских межвузовских научно-технических конференциях студентов и молодых ученых «Подъемно-транспортные, строительные, дорожные и путевые машины и робототехнические комплексы» (Москва 2007, 2008).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 10 печатных работ, включая 3 публикации в рецензируемых научных журналах, а также получено положительное решение по заявке на патент РФ № 2010123077/11 (032879) от 05.07.2011. Список основных публикаций приведен в конце автореферата.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех разделов, основных результатов и выводов, списка использованных источников, включающего 67 наименований. Работа содержит 125 страниц печатного текста, 48 рисунков и 31 таблицы.

Заключение диссертации по теме «Машины, агрегаты и процессы (по отраслям)», Чернов, Александр Викторович

Основные результаты и выводы

В работе решена актуальная задача повышения безопасности выполнения погрузочно-разгрузочных работ, на основе применения автоматизированного мониторинга и управления ССК. Вследствие подверженности других типов кранов тем же видам внешних возмущающих воздействий, для них применимы аналогичные принципы обеспечения устойчивости, а разрабатываемая система может быть к ним приспособлена при внесении корректировок в алгоритмы управления, содержащиеся в памяти управляющего устройства. При этом:

1. Впервые учтено действие инерционных нагрузок на различных этапах перемещения груза во время выполнения рабочих операций на устойчивость ССК и теоретически обоснован способ управления устойчивостью крана, основанный на зависимости силы реакции в канате от этих нагрузок, случайных ветровых нагрузок и нагрузок от просадки грунта под опорой.

2. На основании проведенного анализа возникновения динамических нагрузок во время совершения рабочих операций с грузом установлено, что разбиение процесса поворота на три этапа позволяет точно определить опрокидывающий момент с учетом центростремительного ускорения и силы инерции.

3. Предложенные математические модели состояния ССК при совершении рабочих операций учитывают действие сил инерции, возникающих при выполнении рабочих операций краном с подвешенным на стреле грузом. Учтены изменения сил инерции, влияющие на изменение опрокидывающего момента при увеличении значений вылета стрелы, высоты подвеса и ускорения движения.

4. Экспериментально полученные результаты соответствуют расчетным. Для всех этапов поворота стрелы крана с грузом, погрешность составляет не более 3 %, а ошибка экспериментальной модели составляет не более 2 %. Учет центростремительного ускорения и силы инерции повышает

116 точность вычисления опрокидывающего момента на вылете стрелы 13 м — до 4 %, на вылете стрелы 9 м — до 10% и на вылете стрелы 5 м — до 30%.

5. Управление параметрами, влияющими на возрастание инерционных нагрузок, необходимо осуществлять двумя способами: варьированием значений скорости и ускорения при совершении поворотного движения; уменьшением динамических нагрузок за счет оптимизации параметров стрелы и подвеса при совершении поворотного движения. Значение опрокидывающего момента при максимальном вылете стрелы на 90 % зависит от ускорения движения, на среднем значении вылета — на 70 % от значения вылета стрелы, а на наименьшем вылете зависимость от вылета стрелы, высоты подвеса и ускорения движения одинакова, что необходимо учитывать при осуществлении работ по перемещению груза.

6. Способ мониторинга и управления устойчивостью стрелового самоходного крана (положительное решение 2010123077/11 (032879) от 05.07.2011) учитывает нагрузки, передающиеся машине через канат, в процессе работы. Способ может быть использован в стреловых кранов любой группы, что может в значительной мере снизить аварийность при просадке опор в грунт, а так же при действии внезапных динамических сил в процессе перемещения груза.

1. Ануфриев В.И., Ватулин Я.С. Устройства активного управления устойчивостью грузоподъемных, строительных и дорожных машин / Известия ТулГУ, серия ПТМиО, выпуск 2, 1999.

2. A.B. Чернов, A.B. Жильцов Автоматизация обеспечения устойчивости самоходных грузоподъемных машин на выносных опорах / Лучшие работы студентов и аспирантов технологического факультета: сборник статей -Тула: Изд-во ТулГУ, 2007. С.219 — 222.

3. A.B. Редькин. Автоматизация обеспечения устойчивости самоходных грузоподъемных машин на выносных опорах // Автоматизация и современные технологии. М.: Машиностроение. — 2001. — N 8 — С. 7 — 10.

4. A.B. Редькин. Адаптация управления грузоподъемными машинами к изменяющимся рабочим условиям // Автоматизация и современные технологии. М.: Машиностроение. — 2004. — N1-C. 13-15.

5. A.B. Редькин. Дроссельное управление гидроприводами рабочих механизмов стреловых самоходных кранов // Автоматизация и современные технологии. М.: Машиностроение. — 2005. — N 1 — С. 7 — 10.

6. A.B. Редькин. Методы обеспечения динамической устойчивости мобильных грузоподъемных машин // Автоматизация и современные технологии. М.: Машиностроение. — 2004. — N9-C. 13-15.

7. A.B. Чернов Предотвращение опрокидывания мобильных грузоподъемных машин с учетом просадки выносных опор при помощи автоматизации системы управления / Лучшие работы студентов и аспирантов технологического факультета: сборник статей — Тула: Изд-во ТулГУ, 2007. С.223 — 226.

8. В.А. Бесекерский, Е.П. Попов Теория Систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1985г. — 768с.

9. Васильченко В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: Справочник — М.: Машиностроение, 1983. — 301 с.

10. Вайнсон A.A. Подъемно-транспортные машины: Учебник для вузов по специальности «Подъемно-транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование». — 4-е изд., перераб. И доп. — М.: Машиностроение, 1989. -536 с.

11. Ватулин Я.С., Козлов М.В. Автоматизированный комплекс управления устойчивостью мобильных грузоподъемных средств // Труды второй межвузовской студенческой конференции «Механики — XXI веку». Братск: Изд-во БрГТУ, 2002. — с. 123-127.

12. Гончарук А.М. Исследование устойчивости стреловых кранов при резком торможении спускаемого груза // Известия высших учебных заведений. Строительство и аргитектура. 1973. № 4. с. 13-16.

13. ГОСТ 29266-91. Краны грузоподъемные. Требования к точности измерений параметров при испытаниях.

14. ГОСТ Р 50046-92. Краны грузоподъемные. Требования безопасности к гидравлическому оборудованию.

15. ГОСТ 27551-87. Краны стреловые самоходные. Органы управления. Общие требования.

16. ГОСТ 27552-87. Краны стреловые самоходные. Термины и определения.

17. ГОСТ 27553-87. Краны стреловые самоходные. Классификация по режимам работы.

18. Доугерти К. Введение в эконометрику: Пер. с англ. — М.: ИНФРА-М, 1999. — 422с

19. Живейнов H.H. строительная механика и металлические конструкции строительных и дорожных машин: Учебник для ВУЗов — М.: Машиностроение, 1988. -280с.

20. Зарецкий А. А. Устойчивость против опрокидывания свободностоящих кранов при динамическом нагружении //Строительные и дорожные машины. — 1986. -№11. -С. 22-24

21. Зарубин B.C. Математическое моделирование в технике: Учебник для вузов. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2001. — 496с.

22. KC-3574-M.OO.OOO.TO Техническое описание и инструкция по эксплуатации крана КС-3574М

23. Л.С.Каминский, И.Г.Федоров, А.А.Зарецкий, А.А.Короткий. Повышение безопасности эксплуатации стреловых самоходных кранов за счет применения ограничителя грузоподъемности со встроенным регистратором параметров машины// Тез.докл. Международной научно-технической конференции, посвященной 220-летию со дня основания МИИГАиК. — М: МИИГАиК, 1999 — С. 155.

24. Минашкин В.Г., Шмойлова P.A., Садовникова H.A., МоисейкинаЛ.Г., Рыбакова Е.С. Теория статистики / Московская финансово- промышленная академия, М., — 2004 г., 198 с.

25. Невзоров Л.А. Краны башенные и автомобильные. М.: Издательский центр «Академия», 2005. — 416с.

26. Обеспечение устойчивости и безопасной эксплуатации кранов с телескопической стрелой / Э.Н. Кузин, Л.В. Зайцев, Ю.Ф. Тимин, Б.Г. Васин //Исследование и разработка кранов: Сб. научных трудов. — М.: ВНИИСТРОЙДОРМАШ. — 1977. — Вып. 101. — С. 45-48.

27. Обыденов В.А. Исследование устойчивости мобильных грузоподъемных машин методом конечных элементов // Молодежный вестник технологического факультета. Лучшие научные работы студентов и аспирантов. Изд-во ТулГУ, 2009 С. 90-95.

28. Обыденов В.А., Сорокин П.А., Редькин A.B. Метод конечных элементов. Влияние ветровой нагрузки на устойчивость грузоподъемного крана. // Информационно — консультационное издание по промышленной и экологической безопасности. Технадзор. Типография «Домино», Екатеринбург, 2009, С. 84-85.

29. Обыденов В.А. Анализ устойчивости свободностоящих кранов при воздействии ненормированных ветровых нагружений // Известия ТулГУ. Технические науки. 2009. Вып. 2: в 2 ч. 41. С 110-117.

30. ОНК 140-13. Ограничитель нагрузки крана (ограничитель грузоподъемности). Руководство. — ПИО ОБТ. — 2002.

31. ПБ 10-382-00. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов. 2001.

32. Подобед В.А. Математическое моделирование ветровых нагрузок на портовые портальные краны // Вестник МГТУ. — том 9, №2, 2006г. С.318 -331.

33. Подобед В.А. Теоретическое исследованиеосновных показателей работы портального крана «Альбрехт» при динамическом воздействии ветра // Вестник МГТУ. — том 9, №3, 2006г. С.522 — 530.

34. Передельский Л.В., Приходченко O.E. Инженерная геология: учебник для студентов строительных специальностей вузов. — Ростов н/Д.: Феникс, 2006. — 448 с.

35. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов ПБ-10-92. //Сборник нормативных и справочных документов по безопасной эксплуатации грузоподъёмных машин. — М.: НПО ОБТ, 1995. -Том 1. — С. 23-176

36. РД 10-525-03 Рекомендации по проведению испытаний грузоподъемных машин.

37. РД 22-145-85. Краны стреловые самоходные. Нормы расчета устойчивости против опрокидывания. — М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1986. — 27 с.

38. Редькин A.B., Козлов М.В. Система обеспечения устойчивости мобильных грузоподъемных машин / Труды научно-практической конференции молодых ученых и специалистов центра России «Молодые ученые центра России: вклад в науку XXI века». Тула: Изд-во ТулГУ, 2003. -С. 52-57.

39. Редькин A.B., Козлов M.B. Система предотвращения опрокидывания мобильных грузоподъемных машин // Изв. ТулГУ. Сер. Подъемно-транспортные машины. Вып. 3. Тула: Изд-во ТулГУ, 2003. — С. 225-230.

40. Редькин A.B., Козлов М.В., Прокофьев М.В. Автоматизация управления динамической устойчивостью стреловых кранов // 8-я научно-практическая конференция «Автоматизация: проблемы и решения». Тула: Изд-во ТулГУ, 2003.

41. Редькин A.B., Козлов М.В., Прокофьев М.В. Формирование защитных характеристик ограничителей грузоподъемности стреловых кранов // Изв. ТулГУ. Сер. Подъемно-транспортные машины. Вып. 5. Тула: Изд-во ТулГУ, 2004. С. 132-136.

42. Редькин A.B. Управление рабочими механизмами стреловых кранов при ограничении опрокидывающего момента // Международная научно-техническая конференция «Перспективы развития подъемно-транспортных, строительных и дорожных машин». Саратов: СарГТУ, 2002. С.91-95.

43. Редькин A.B., Селиверстов Г.В., Толоконников A.C. Тенденции развития ограничителей грузоподъемности стреловых самоходных кранов // Изв. ТулГУ. Сер. Подъемно-транспортные машины. Тула: Изд-во ТулГУ, 2003. С. 180-184.

44. Ряхин В.А., Мошкарев Г.Н. Долговечность и устойчивость сварных конструкций строительных и дорожных машин. — М.: Машиностроение, 1984.-232с.

45. Система защиты стрелового самоходного крана. М.Кл.2 В66С15/00. JI.B. Зайцев, П.В. Панкрашкин, H.H. Копейкина, Б.Г. Васин и др. Авторское свидетельство №698903. 1979.

46. Система управления выносными опорами. H.H. Копейкина, С.С. Щедровицкий, A.A. Ловягин, И.П. Улитенко и др. Авторское свидетельство М.Кл. В66С 23/78. №422681. 1974.

47. Седов Л.И. Методы подобия и размерности в механике 8-е изд., перераб. М.: Наука, 1977. — 440 с.

48. Соколов С.А. Металлические конструкции подъемно-транспортных машин: Учебное пособие. — СПб.: Политехника, 2005. — 423с.

49. Сорокин П.А., Редькин A.B., Борзенкова С.Ю., Бородина Е.А. Методы управления динамической устойчивостью мобильных грузоподъемных машин / Труды Международного Форума по проблемам науки, техники и образования. Том 2. — М. Академия наук о Земле, 2004. — С. 163-164.

50. Способ управления грузовой устойчивостью мобильного стрелового крана и устройство для его осуществления Сорокин П.А, Редькин A.B., Чернов A.B., Жильцов A.B. Патент РФ № 2349536

51. Справочник по кранам. Под ред. М.М. Гохберга. / В 2-х томах. // Том

1. — Л.: Машиностроение, 1988. — 536с.

52. Справочник по кранам. Под ред. М.М. Гохберга. / В 2-х томах. // Том

2. — Л.: Машиностроение, 1988. — 559с.

53. Терехова И.И. Управление грузовой устойчивостью свободностоящих кранов системой приводов при динамическом нагружении. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. — Красноярск: Красноярская государственная архитектурно-строительная академия, 2005.

54. Тимин Ю. Ф. Исследование нагрузок на колёса и влияние их распределения на устойчивость автомобильных кранов: Диссертация, канд. техн. наук — М., — 1972. — 177 с.

55. Цитович H.A. Механика грунтов. — М.: Высшая школа, 1983. — 288с.

56. Чернов A.B. Автоматизация контроля и управления грузовой устойчивостью мобильных грузоподъемных машин / 1-я научно-практическая конференция студентов Тульского государственного университета «Молодежные инновации»: Тезисы докладов. Тула: Изд-во ТулГУ, 2007. С.107- 108.

57. Чернов A.B. Влияние динамической составляющей нагрузки на изменение угла опрокидывания грузоподъемного крана / XII Московская международная межвузовская научно-техническая конференция студентов, аспирантов и молодых ученых «Подъемно-транспортные, строительные дорожные, путевые машины и робототехнические комплексы» Материалы конференции. М.: МГСУ, 2008. — С.75.

58. Чернов A.B. Контроль грузовой устойчивости мобильных грузоподъемных машин / Одиннадцатая Московская межвузовская научно-техническая конференция студентов и молодых ученых «Подъемно-транспортные, строительные, дорожные, путевые машины и робототехнические комплексы» (тезисы докладов) — М.: МИИТ, 2007. — С.66.

59. Чернов A.B. Выше, сильней, устойчивей // Технадзор. — 2010. — №4 (41). С. 84-85.

60. Чернов A.B. Исследование механизма возникновения дополнительных опрокидывающих возмущений при повороте крана с грузом // Строительные дорожные машины. — 2010. — №11. С. 48 — 52.

61. Чернов A.B., Сорокин П.А., Редькин A.B. Расчет нагрузок на опоры крана с учетом характеристик упругости рамы, опорных элементов и грунта // Известия ТулГУ. Сер. Технические науки. Вып. 2. 4.1. Тула: Изд-во ТулГУ, 2009. с. 117-122.

62. Шелмич Р. Р. Динамические нагрузки и устойчивость автокрана на упругом основании //Строительные и дорожные машины. — 1996. -№4. — С. 32-33.

63. Шнейдер В.Г. Торможение механизма подъёма гидравлического стрелового крана //Деп. рук. в КазНИИТИ. — Целиноград, 1989. — №2987 — Ка -90. — 10 с.

64. Электронные системы управления и контроля строительных и дорожных машин / В.М.Амелин, Ю.М.Иньков, В.И.Марсов, Б.И.Петленко, А.А.Рубцов; Под ред. Б.И.Петленко. — М.:Интекст, 1998 — 382с.

65. Электрооборудование и системы управления подъемно-транспортными машинами: Учеб. пособие / П.А.Сорокин, Д.М.Крапивин, М.Н. Хальфин, A.B. Редькин, В.П. Папирняк. Тула: Изд-во ТулГУ — 2003.

379 с.

66. Яблонский А.А. Курс теоретической механики. Ч.И. Динамика: Учебник для вузов. — 6-е изд., испр. — М.: Высш. шк., 1984. — 423с.

67. Stuart Anderson — The missing SLIs mystery / Cranes today — MAY 2006 -p.18 — 21.